Project Ock

Iniciado em agosto de 2024, o Project Ock é um projeto de código aberto que visa criar uma fantasia do Doc Ock totalmente funcional, feita principalmente de peças impressas em 3D.

Parte 1: O Tentáculo

Para realizar uma variedade de tarefas, o tentáculo deve ser flexível. Fizemos o tentáculo a partir de múltiplas plataformas, cada uma com 3 graus de liberdade. Essas plataformas são uma variação do manipulador paralelo 3RPS. Ao empilhar plataformas, pode-se obter progressivamente mais graus de liberdade. Atualmente, até 3 módulos foram testados (9DOF)

Parte 2: O Controlador de Mão

Para controlar um manipulador de alto grau de liberdade, é necessário ter um controlador de muitos eixos. Desenvolvemos um controlador de mão que permite controlar 7 eixos com uma única mão usando sensores de flexão e uma IMU.

Parte 3: O Efetuador Final

Para estabelecer o domínio, é necessário um efetuador final poderoso e versátil. O efetuador final possui 2 graus de liberdade, permitindo reproduzir a maioria das funcionalidades mostradas nos filmes.

Impressão

Todas as peças foram impressas em uma Bambu Lab X1C ou P1S. Qualquer impressora funcionará, desde que esteja bem ajustada.

Configurações de Impressão:

Paredes de 1,6 mm (equivale a 4 contornos de parede se usar um bico de 0,4 mm)

4 Topos/Fundos

30% de Preenchimento Giroide

Suportes são necessários apenas na base e no braço inferior

Arquivos

Todas as peças impressas possuem um arquivo stl. Também estão incluídos arquivos .step e Fusion360 para um módulo individual e um tentáculo completo. AVISO: Se o seu computador for lento, a montagem completa do tentáculo pode travá-lo.

Código, Eletrônica, Etc.

Código: https://github.com/organmaestro22/Project-Ock

Lista de peças: https://docs.google.com/document/d/1PmleHNXuRMaimFPMSILJnT639Erwa5ifSAkOoUihMAg/edit?usp=sharing

YouTube:

Project Ock - Um Robô Tentáculo Doc Ock de Código Aberto

Camada de 0,2 mm, 2 paredes, 15% de preenchimento