私はThingiverse上のSpotmicroロボット犬の上部に取り付ける取り外し可能なバッテリーパックとアームを設計しました。Cyber Oneの動画に基づいてロボットを完成させた際、シンプルすぎると感じたため、より安全な充電のためにアームと取り外し可能なバッテリーパックを追加しようと考えたからです。組み立てと配線については、まずこの動画から始めてください：https://www.youtube.com/watch?v=ZjOKAhMkWnQ&list=PLgXTfFM40HqF6YqVjWtEtDC-ekbIkpkyE その後はプレイリストに沿って進めてください。これはCyber OneによるSpotmicroの構築手順です。脚については、GitHubのこのステップバイステップガイドを使用してください：https://github.com/michaelkubina/SpotMicroESP32

サーボを固定する前に、必ずサーボのキャリブレーションを行ってください。そうしないと、脚やアームを分解してキャリブレーションし直さなければならない場合があります。

また、Pi上のMRLでサーボのキャリブレーションも行います。

foot tip.stl を4回印刷

各脚のパーツを片側につき2回印刷

I shoulder を2回、各側用に1つずつ印刷

O shoulder を2回、こちらも各側用に1つずつ印刷

クロー用には、straight link を3回、bent link を2回印刷

その他のすべてを1回印刷

何も開いていない右側のプレートを左側向けに反転させ、穴の開いたプレートを右側に配置して、Raspberry PiのmicroSDにアクセスしやすくします

（これはまだ進行中の作業なので、異なるパーツ用により良いまたは改良されたファイルを追加する可能性があります）

（上記の写真は私のV4バージョンで、現在V5を印刷しているため、完成したらコメント欄または上記に写真をアップロードします。）

SPOTMICROプロジェクトを開始してくれたKDY、配線・コーディング・組み立て手順を提供してくれたCyber One、LEDとカメラのアップグレードをしてくれたTezbot、アームのアップグレードをしてくれたDavTech_3D、脚のブレースをしてくれたrobjk、そして脚のデザインをしてくれたKoobaに感謝します。

使用したパーツ：

モーター：

上肢、ロボットアームのベースおよびモーター用に11個のmg996rサーボモーター。

クロー用に1個のsg90サーボ

4個のDS3225MGサーボ（高トルクなので下肢に使用、または予算があればクロー以外のロボット全体に使用）

ボードと回路部品：

1個のRaspberry Pi 3B+（マザーボード）（新しい方が良いですが、組み立て動画でCyber Oneは3と4を使用しています（彼はアップグレードしています））

1個のMPU 6050（ジャイロスコープ）

1個のArduino Nano（距離センサーコントローラー）

1個のPCA9685（サーボモーターコントローラー）

2個の2S 2200mAh LiPo 7.4V（ロボット用の電源。）

1個のRaspberry Pi Camera 8MP

2個のXL4005 5A 電圧調整可能 Buckモード SMPS

1個のデュアル MBR20100CT 100V - 20A 電源バリア整流器 TO-220（2個のダイオード）（オプション、私は使用していませんが必要に応じて使用できます）

2個の超音波センサー、HC04

（オプションで4個のLED、LEDを使用する場合は各LEDに330オームの抵抗を追加してください）

1個の2S LiPoバッテリー充電器（購入するものは自分で選んでください）

1個の2x16ライン LCDディスプレイ I2C

1個のDPSTスイッチ

ワイヤー、コネクター、およびネジ：

大量のAWGリボンケーブル

5個のXT60コネクター

JSTコネクターキット

圧着工具

熱収縮チューブキット

平型端子キット（電源スイッチへの接続用）

大量のM3x20ボルト

カバーを固定するための8個のM4x20ボルト

8個のM4六角ナット

大量の六角および角型M3ナット

様々なサイズのM2ナット（Piやその他の部品の固定用）

M2六角ボルト

複数のF625zzフランジ付きボールベアリング（約12個以上）

（もしパーツが漏れていた場合、おそらくCyber Oneの組み立て動画の説明に含まれているでしょう。）

（Cyber Oneはクローを追加していませんが、これをインストールするのはかなり簡単です。質問があれば知らせてください。）

バッテリー電源にはより太いワイヤーが必要ですが、通常のLiPoバッテリーパックほど太くする必要はありません。

あなたは独自のコードを作成する必要があります。私の提案は、Raspberry PiでMy Robot Labを使用することです。これにより、すべてのパーツや部品を簡単に制御できます。Cyber OneのコードアップロードやMRL関連の一部は古くなっており、新しいバージョンもあって、犬のコーディングが同時に簡単にも難しくもなっています。

PETGまたはPLAでの印刷が最適です

/異なるハードウェアや用途のためにいくつかの穴を開ける必要があるかもしれません \

印刷と製作を楽しんでください。幸運を！ :) -3DPC

-追記. もし何か漏れていたら以下にコメントしてください。また、自由にリミックスして独自の適応版を構築してください。

（赤いロボット犬は私のv5で、白いのは私のv4です）

~~ 更新 1, 2025年7月19日 ~~

- 手首用サーボのサーボホルダーファイルを追加

- 超音波センサーとRaspberry Piカメラを簡単に設置できるようにESP32 Frontをアップロードしました。4つのLEDとRaspberry Piカメラを取り付けられるように改造しています（[印刷するには、modded spot micro front.stl v4 #2 および 3 という名前のファイルを印刷してください][Koobaさん、spot micro esp32の作成に改めて感謝します！]）

- 現在、バッテリーホルダーを脆くなく、かつベースにぴったり収まって簡単に取り外せるように修正中です。完成次第、更新版をアップロードします

~~ 更新 2, 2025年7月20日 ~~

- 取り外し可能なバッテリーパックを修正し、バッテリーを追加するたびに破損しないように強度を向上させました

- フロント部分を修正し、フレームに干渉せずにカメラを設置できるようにしました

~~ 更新 3, 2025年7月21日 ~~

- 現時点でモデル名はSpotmicro esp32 V4となりました。Koobaによるesp32 spot microのパーツが非常に優れているため、それらをさらにリミックスし始めているからです！

- spot micro v4に対応するようにトッププレートを修正

- Adafruit LCDに対応するようにバックプレートを修正

- esp32 v4に対応するようにボトムプレートを修正

~~ 更新 4, 2025年7月22日 ~~

- バックプレートが上下逆にならないように修正

- トップパーツを修正し、より美しい仕上がりになるように見た目を改善

- 追加し忘れていた不足している脚のパーツを追加。

- 追加し忘れていた不足しているロボットアームのパーツを追加

- LiPoバッテリーによりよく適合するように、バッテリーホルダーのくさびを少し削りました

~~ 更新 5, 2025年7月23日 ~~

- コンバーターを保持できるようにトップショルダーを修正

- 誤っていたサイドプレートを修正

~~ 更新 6, 2025年7月24日 ~~

- どのsg90サーボでも動作するようにクローを修正

~~ 更新 7, 2025年7月31日 ~~

-現在、より多くの動きとより強いクロー強度を持つ、トップ用のより良いアームに取り組んでいます（2025年12月7日のミニ更新、最近忙しくしており、まだアームに取り組んでいます。今のところクローは完成しましたが、まだテストが必要です。完成したら投稿します！お待ちいただきありがとうございます！）

~~ 更新 8, 2025年12月25日 ~~

現在はPythonを使用してコーディングしています。MRLよりも効率的であることが証明されたためです。

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