ThingiverseのSpotmicroロボット犬用に、取り外し可能なバッテリーパックとトップに取り付けるアームを設計しました。Cyber Oneの動画を参考にロボットを完成させたのですが、少しシンプルすぎると感じたため、より安全な充電のために取り外し可能なバッテリーパックとアームを追加しました。組み立てと配線は、この動画から始めてください：https://www.youtube.com/watch?v=ZjOKAhMkWnQ&list=PLgXTfFM40HqF6YqVjWtEtDC-ekbIkpkyE その後、プレイリストを通じて続けてください。これはCyber OneによるSpotmicroのビルド手順です。脚については、GitHubのこのステップバイステップガイドを使用してください：https://github.com/michaelkubina/SpotMicroESP32

サーボを固定する前に、必ずサーボのキャリブレーションを行ってください。そうしないと、脚やアームを分解してキャリブレーションし直す必要があるかもしれません。

また、Pi上のMRLでサーボのキャリブレーションも行ってください。

foot tip.stl を4回印刷

各脚のパーツを片側につき2回印刷

I shoulderを2回、片側につき1つずつ印刷

O shoulderも2回、片側につき1つずつ印刷

クロー用は、straight linkを3回、bent linkを2回印刷

その他のすべてを1回印刷

何も開いていない右側プレートを左側に入れ替え、Raspberry PiのマイクロSDにアクセスしやすくするために穴開きプレートを右側に配置します

（これはまだ作業中なので、異なるパーツ用により良い、または改良されたファイルを追加する可能性があります）

（上記の写真は私のV4バージョンで、現在V5を印刷中ですので、完成したらコメント欄または上記に写真をアップロードします。）

SPOTMICROプロジェクトを開始してくれたKDY、配線・コーディング・ビルド手順を提供してくれたCYBER ONE、LEDとカメラのアップグレードをしてくれたTEZBOT、アームのアップグレードをしてくれたDavTech_3D、脚のブレースをしてくれたrobjk、そして脚のデザインをしてくれたKoobaに感謝します

使用したパーツ：

モーター：

上肢、ロボットアームベース、モーター用に11個のmg996rサーボモーター。

クロー用に1個のsg90サーボ

4個のDS3225MGサーボ（高トルク。下肢用、または予算があればクロー以外のロボット全体用）

ボードと回路部品：

1個のRaspberry Pi 3b+（マザーボード）（新しい方が良いですが、組み立て動画でCyber Oneは3と4を使用しています（彼はアップグレードしています））

1個のmpu 6050（ジャイロスコープ）

1個のArduino Nano（距離センサーコントローラー）

1個のPCA9685（サーボモーターコントローラー）

2個の2S 2200mAh LiPo 7.4V（ロボット用電源。）

1個のRaspberry Pi Camera 8MP

2個のXL4005 5A 調整可能電圧 Buckモード SMPS

1個のデュアル MBR20100CT 100V - 20A パワーバリア整流器 TO-220（2個のダイオード）（オプション。私は使用しませんでしたが、使いたければ使えます）

2個の超音波センサー、HC04

（オプションで4個のLED。LEDを使用する場合は、各LEDに330オームの抵抗を追加してください）

1個の2S LiPoバッテリー充電器（購入するものは自分で選んでください）

1個の2x16行 LCDディスプレイ I2C

1個のDPSTスイッチ

ワイヤー、コネクター、ネジ：

AWGリボンケーブル大量

5個のXT60コネクター

JSTコネクターキット

圧着工具

熱収縮チューブキット

スペードラグキット（電源スイッチ接続用）

M3x20ボルト大量

カバー固定用M4x20ボルト8個

M4六角ナット8個

M3六角および四角ナット大量

様々なサイズのM2ナット（Piやその他の部品固定用）

M2六角ボルト

複数のF625zzフランジ付きボールベアリング（約12個以上）

（もしパーツが漏れていたら、おそらくCyber Oneの組み立て動画の説明に含まれているはずです。）

（Cyber Oneはクローを追加していませんが、これをインストールするのはかなり簡単です。質問があれば教えてください。）

バッテリー電源にはより太いワイヤーが必要ですが、通常のLiPoバッテリーパックほど太くする必要はありません。

あなたは自分でコードを作成する必要があります。私の提案は、Raspberry PiでMy Robot Labを使用することです。すべてのパーツや部品を簡単に制御できるからです。Cyber OneのコードアップロードやMRL関連の一部は古くなっており、新しいバージョンもあるため、犬のコーディングが同時に簡単にも難しくもなっています。

PETGまたはPLAでの印刷が最適

/異なるハードウェアや用途に合わせて穴を開ける必要があるかもしれません \

印刷と製作を楽しんでください。幸運を！ :) -3DPC

-追記. 何か抜けていたらコメントしてください。また、自由にリミックスして独自のアダプテーションを構築してください

（赤いロボット犬が私のv5で、白いのが私のv4です）

~~ アップデート 1、 25年7月19日 ~~

- 手首用サーボのサーボホルダーファイルを追加

- 超音波センサーとRaspberry Piカメラを簡単に設置できるようにESP32フロントをアップロード。4個のLEDとRaspberry Piカメラを取り付けられるように改造しました（[印刷するには、modded spot micro front.stl v4 #2および3という名前のファイルを印刷][Koobaさん、spot micro esp32の作成に改めて感謝します！]）

- 現在、バッテリーホルダーを脆くなく、かつベースにフィットして取り外しやすくするよう修正中。完成次第アップデート版をアップロードします

~~ アップデート 2、25年7月20日 ~~

- 取り外し可能なバッテリーパックを修正し、バッテリー装着時に破損しないよう強度を向上

- フロントを修正し、フレームに干渉せずにカメラを設置できるようにしました

~~ アップデート 3、25年7月21日 ~~

- 現時点では、Koobaによるesp32 spot microのパーツが素晴らしいため、それらをさらに多くリミックスし始めているので、モデル名はSpotmicro esp32 V4となりました！

- トッププレートをspot micro v4に対応するよう修正

- バックプレートをadafruit lcdに対応するよう修正

- ボトムプレートをesp32 v4に対応するよう修正

~~ アップデート 4、25年7月22日 ~~

- バックプレートが上下逆にならないよう修正

- トップパーツを修正し、より良い仕上がりになるよう見た目を改善

- 追加し忘れていた不足している脚のパーツを追加。

- 追加し忘れていた不足しているロボットアームのパーツを追加

- LiPoバッテリーによりよくフィットするよう、バッテリーホルダーのくさびを少し削りました

~~ アップデート 5、25年7月23日 ~~

- コンバーターを保持できるようにトップショルダーを修正

- 不正確だったサイドプレートを修正

~~ アップデート 6、25年7月24日 ~~

- どのsg90サーボでも動作するようにクローを修正

~~ アップデート 7、25年7月31日 ~~

-現在、より多くの可動域とより強いクロー強度を備えた、トップ用のより良いアームに取り組んでいます（2025年12月7日のミニアップデート。最近忙しく、まだアームに取り組んでいます。今のところクローは完成しましたが、まだテストが必要です。完成したら投稿します！お待ちいただきありがとうございます！）

~~ アップデート 8、25年12月25日 ~~

MRLよりも効率的であることが証明されたため、現在はPythonを使用してコーディングしています

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