这是一款紧凑型3D打印机械臂，专为业余机器人制作、Arduino项目、STEM学习以及舵机/步进电机实验而设计。

该机械臂使用4个SG90型微型舵机来实现关节和夹爪的运动，并配备28BYJ-48 5V步进电机和ULN2003驱动板用于底座旋转。它被设计为一款轻型教育机械臂，非常适合学习基础机器人运动、多舵机控制、步进电机控制、夹爪机械结构以及基于Arduino的机器人技术。

该模型面向创客、学生和爱好者，为他们提供一个可以组装、测试、修改和改进的简单机械臂平台。

该设计对原型制作和二次创作非常友好。它并非用于重载或工业级精密操作，但作为小型桌面机器人项目效果极佳。

所需硬件

打印建议

打印方向和公差可能因您的打印机而异。可能需要进行轻微的打磨或适配，特别是在舵机开口、螺栓孔和活动关节周围。

为获得最佳效果，请使用PLA+、PETG等坚固材料。标准PLA足以应付基础测试，但更坚固的材料能保持更久的使用寿命。

对于夹爪嵌入件，我使用了填充率为10%的TPU耗材，但您可以尝试使用其他柔性/高弹性耗材进行实验。

注意：您没看错；许多SG90电机制造商使用不同尺寸的舵机摇臂。设计中为较小的摇臂预留了一定公差；机械臂只会稍微有些晃动。对于较大的摇臂，您可能需要稍微打磨一下嵌入件，但它们应该能几乎完美适配。

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